平行气缸夹爪是一种特定类型的气动执行器，通常涉及表面的平行或角运动，也称为“工具夹爪或手指”，将夹持物体。当与其他气动、电动或液压元件结合使用时，夹持器可用作“拾取和放置”系统的一部分，该系统将允许拾取元件并将其放置在其他地方作为制造系统的一部分。

从老式的木材加工和煤矿到现代机械车间和太空机器人，气动技术在工作场所合理化和自动化领域获得了巨大的重要性。压缩空气的某些特性使这种介质非常适合用于现代制造和生产行业。因此，技术人员和工程师必须对气动系统、气动阀门和附件有很好的了解。

为了进一步阐述这个概念，假设气缸夹爪是两个放置在相反方向的气动执行器。当机器人程序要求夹持器靠近零件时，首先阀门（绿色）向右移动，让气压进入气动执行器（粉红色）的左侧部分。随着该部分压力的增加，活塞沿“x”方向移动。然后活塞将根据活塞上的压力施加力（力=压力*表面）。为了在零件上保持恒定的力，阀门可以关闭或保持打开状态，并且必须在活塞上保持恒定的气压。

当程序要求释放零件时，阀门向左移动，气压进入气缸的右侧部分，同时左侧部分的空气被释放。该操作使活塞返回其初始位置。这样，零件也被释放。

平行气缸夹爪有两大类：平行气缸夹爪和电动平行夹爪。由于不同公司的夹具设计有很多变化。下面简单介绍下电动平行夹爪。

电动抓手由电动机驱动。许多不同的电机可用于这种类型的夹具（伺服、步进等）。大多数情况下，原理是 4 连杆机构，将电机旋转的运动转换为线性运动。有不同的方法来同步手指。在某些情况下，当手指打开和关闭时，单个螺钉会转动，并且机构会上下移动。其他设计使用齿轮来确保两个手指一起打开和关闭。

四连杆机构或平行四边形机构很难理解。但基线是，由于所有的条都有固定的长度，相对的条将始终保持平行。大多数情况下，只有一个驱动枢轴，而所有其他枢轴都可以围绕其末端自由转动。大多数电动抓手的设计都具有阻止手指运动的齿轮小块。这些小块挡块将标志着夹具可以达到的最长行程。使用电动夹爪的优点是可以通过简化的编程方法调整手指行程。有些型号甚至允许您调整力度和速度。这些抓手通常也可以定制为具有各种指尖形状，从而可以抓取范围广泛的物体。